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Hokaman-blog
全然チャリで行ってなかったら、また足が鈍った。高専前の坂が辛い。
でもオバチャンの電チャリには負けん。

さて寒い日が続きますが皆さんいかがお過ごしでしょうか。
俺は寒がりなので早速長袖を新調して寒さに備えてます。あとパーカーもおろしとかないと。
冬のHokamanとデブといえばパーカーですから。
S川に間違われて蹴られるくらい似てますから。

で、今日もやること無いから卒研。いや、テスト勉強は月曜日にするよ。
今日は進んだぞー。やっと画像処理が実用的になってきた。

CIMG1918.jpg
部品の中から黒いワッシャだけを選択して位置を解析。
1日フルでプログラミングやってれば、ソフトが高性能だからなんだかんだできてしまう。
コマンドの特性と使い方が分かればなんとかなっちゃうし。

CIMG1920.jpg
んで次に実際の計測をやってみる。ワッシャは反射率が高いのと色ムラがある(手塗りだから・・・)ので、別の樹脂系の部品でやってみる。実は水道用のゴッムパッキン(2個100円@ムラウチホビー)
あと背景を白紙を敷いた白塩ビ板にすることで光量ムラを若干改善。これだけで何と同じプログラムでの認識精度が2倍に向上。
2倍って言っても桁がハンパない。再現率99%くらいで平均誤差0.005pixelとかザラに出す。1pixel=約0.2mmなので、平均誤差はなんと1μm!
画像計測恐るべし。ただし現在は接写レンズを使ってるため収差による歪みがかなり大きい。今後はこれを補正していかないと。

CIMG1922.jpg
ちなみに現在のハード構成はこんな感じ。前回ペンホルダーを取り付けた結果、カメラの視野内にペン先が入らないという設計ミス不具合が発生したので、ペンホルダーに新たに製作した部品を1個噛ませて斜めに取り付けた。
CIMG1917.jpg
その上でカメラを取り付けて、現在に至る。
ちなみに電池切れによりライトはDC電源式に改造。

CIMG1921.jpg
ターゲットのあたりはこんな感じ。下は計測時の基準用に方眼紙がデフォルト。

あとこんなに影が出来てていいのかよっ!って思うかもしれないけど、Halconには影補正機能が付いているので、「影があってモノがある状態の画像-影があってモノが無い状態の画像=モノの画像」という処理を行って影と光量ムラを補正している。
↑これマジですごいよ。でも画像撮ってくんの忘れた(殴)

そんなわけで、中間発表に向けて研究躍進中。
要旨提出まであと1ヶ月!
この記事のURL | 2006.09.15(Fri)-22:44 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 



 
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