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Hokaman-blog
書ける。ここのところ 「カエって帰ってメシ→風呂→レポート→寝る」 の無限ループに陥っていたので更新停滞中だった。
今日はなぜか余力があるぞ。今のうちに。

卒研は夏休み中何一つ手をつけず、明けて1週間でテーマ決定という荒手を決行。
結果、一応「画像認識による3軸ステージの制御」ということに。そうとうあやふやだけどねー。
それはそうとここ1週間くらいで機械が異常なまでに進化したので写真と動画がかなりの量に。

CIMG1866.jpg
まずカメラがこんなところに。結構危険。

CIMG1867.jpg
こんな感じで下を撮る。

CIMG1880.jpg
次にフレームにステージを固定。

CIMG1899.jpg
そしてついにZ軸完成。トラお疲れ。あとラックをステージ上に設置。さっきの三脚の代わりに。

動画1:3軸使ってステージ移動
ためしにライトと擬似工具を取り付けて、3軸使って動かしてみる。斜めっててピコピコ動いてるのは擬似工具。

動画2:擬似工具テスト
擬似工具はきさげ装置を想定してて、ワークの上を適度な強さで擦るために取り付けたもの。バネの力で圧力をかけながら擦る。

CIMG1903.jpg
Z軸のアップ。

動画3:移動中のカメラ映像
ステージ移動中に撮影。左上の黒い四角形は工具の先端。

動画4:ペンで書く(カメラ)
ペンを付けて遊んでみる。(カメラ視点)

動画5:ペンで書く(ステージ)
ペンを付けて遊んでみる。(外視点)

CIMG1908.jpg
装置全景。ステージ上のラックにはライトともう一つカメラが付く予定。

とまぁここまでは昨日の写真。
今日はテーマ決定と方向性まで決めたので、昨日の擬似工具はナシの方向になった。がーん。
俺は自動きさげ盤を考えていたんだけど、同じものをもっと長く研究開発してる指導教官が「某会社のおっちゃんにそんなもん使えねーって言われたよ」って言ってたので却下。
代わりに、きさげじゃなくて画像認識で得た位置情報からその場所にドリルなりフライスなり穴あけ加工みたいなのをする方向で一致。
ワークに直接マーク打って、そこ加工してもらうってなんかお手軽で楽しそうじゃん?
俺の中での目標はとりあえず人間の精度を超えること。

CIMG1910.jpg
あと研究室に新たに工作機械を2台設置。マジ重かった。ピロお疲れ。
これで大方の部品は研究室で作れる(ようになったと思う)から、明日からバリバリ加工で。
テラの画像認識が進んできたらそっちに移ろう。

この記事のURL | 2006.09.08(Fri)-23:45 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 



 
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