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Hokaman-blog
先ほどNAGATA家のパソコンを直しに行った後、父を迎えに八王子駅へ。
結局パソコンは完全には直ってないからまた行かなきゃ。最近の機械はカンタンカンタンを目指して、内部が分からなくてもいいようにしている。変なフールプルーフはいじる人間にとっては邪魔なだけだと思う。あまり良くない傾向だ。

で、ちなみに日曜日と言うのに今日も卒研やってきた。(´∀` )←バカ
朝悪夢で8時に目が覚めてから、結局二度寝ができずにプログラムをいじっていたところ、早起きは三文の得か、2軸座標系中でX,Y座標を取得する方法を見つけて&考えついてしまったので、居ても立ってもいられず昼食後学校へ。思い立ったら為さねば気が済まないタイプです。はい。
んで学校へついてから早速プログラムを走らせてチェック。まぁ思ってたとおり、プログラムは家で作ると実際に動かす機械が無いので想像で作りこむしかなく、一発目は動かず。ひるまずバグチェックを重ねてやっとこさ動く形に。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms06.wmv
四角の中をクリックすると、その座標に応じてX軸、Y軸のLMSが移動。2,3バージョン改善すると、大体想像してたとおりの動きになる。ただ高速で動かすのでウルサイのと、2軸同時に動かすと慣性で机が揺れるのが難点。
さらに改善を重ねて、今日はとりあえずカーソル追従機能の実装まで完了。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms07.wmv
初期の最少シークタイムは1[sec]くらいが限界だったけど(動画のは0.5[sec]くらい)、その後のプログラムの見直しと整理、コマンド間のインターバルの調整、最高速度・加速度の向上により0.3[sec]以下まで短縮。これ以上は今の分解能(2[mm])では無理かな。コマンドの取りこぼしも結構起こるし、コントローラーに負担がかかってるから良くない。
明日はシークタイムの更なる短縮を目指して、分解能の細分化(1[mm]以下)と、インターバルの調整をしようかと考え中。分解能を細かくすれば移動にかかる時間も少なくなって、インターバルも縮められるはず。ただ移動距離は少なくなるなぁ・・・

眠い・・・おやすみ。
この記事のURL | 2006.05.29(Mon)-01:30 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 



 
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