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Hokaman-blog
沖縄旅行中の某トラより。
これやったら風呂入るから早くやろう。

□■ルール■□

見た人は絶対やること!絶対だから!嘘つきは駄目!足跡残ります。 blogなんで誰が見たかはわからん。
ルール
経験したことあるものには○、無いものには×をつける。

入院・・・× なし。
手術・・・○ 保育園時代にアゴ切って縫った。
骨折・・・× ない。
献血・・・× 免許のときに逃して以来 機会がない。
失神・・・× 今んとこない。
風俗・・・× ない。
しゃぶしゃぶ・・・○ 8月の恒例行事。
エスカルゴ・・・○ サイゼリヤだけどね。
万引き・・・× 自宅が店だけに。
補導・・・× 呼び出しはあるけど。
女を殴る・・・○ しょっちゅう後輩小突いてる。
男を殴る・・・○ ヤノとかマガタとかミヤジとか。
就職・・・× 活動はしたけど。
退職・・・× まだ先。
アルバイト・・・○ 年中家で。
海外旅行・・・× まだない。
ギター・・・× ドラムなんで。
ピアノ・・・× 音取りくらい。
バイオリン・・・× ヤノの触っただけ。
メガネ・・・× 視力落ちないね・・・
テレビ出演・・・○ 中学のときとかにケーブルTVには。
パチンコ・・・× ギャンブルしない家系。
競馬・・・× 上に同じ
合コン・・・× いかないねぇ。必要なかったし。
北海道・・・× 地平線見たいな。
沖縄・・・× 水平線見たいな。
四国・・・× 本場のうどん食いたいな。 
大阪・・・○ 本場のたこ焼き定食食ったわ。
名古屋・・・○ 大阪と同じく学校の旅行で。
エスカレーターを逆走・・・× しないな。
フルマラソン・・・× 持久力無いんで。
自動車の運転・・・○ ほぼ毎日。
10kg以上減量・・・○ 高専入って1年で-20kg。
交通事故・・・○ 3ヶ月で。
電車とホームの隙間に落ちる・・・× サイズ的に無理。
1万円以上拾う・・・× ないね。
1万円以上落とす・・・× 近いことはしたけど。
徹夜で並ぶ・・・× 徹夜してまでは・・・
ピアス・・・× ない。
50万以上の物を買う・・・× 最高で20万くらいか。昔買ったVAIO。
ラブレターをもらう・・・○ 中・・・3か?
一目惚れ・・・○ もうたびたび。
幽体離脱・・・× たっちには及ばず。
先生に殴られる・・・× 奴らの前では良い子してるから。
徒競走で1位・・・× 二人三脚(計190kg)で2位なら。
妊婦に席を譲る・・・× 妊婦の方はないなぁ。
他人の子供を叱る・・・○ お囃子でしょっちゅう。
20過ぎてシラフで転ぶ・・・× ない。
同棲・・・× ノンタンじゃあるまいし。
ストリート誌に載る・・・× どこをどう間違えば。
2m以上の高さから落ちる・・・× 2m弱なら素で落っこちたけど。
学級委員長・・・○ 中学のときは委員会長も。
恋人が外国人・・・× クオータならいたかも。
刺青・・・× ない。
ナンパ(される)・・・× ありえない。
ナンパ(する)・・・× 自分、不器用ですから。
ディズニーランド・・・○ 過去2回くらい。
異性に告白・・・○ 中3。
同性から告白される・・・× 高専じゃありえそうで怖いよね。
中退・・・× 考えたことはあるかも。
留年・・・× 心配なさそう。
浪人・・・× もうしないね。
喫煙・・・× 今後も予定なし。
禁煙・・・× 吸わないからしない。
酔って記憶をなくす・・・ × 酔わなくても十分なくす。
飲酒運転・・・× 酒断る口実にしてるくらいだから。
保証人・・・× ない。
幽霊を見る・・・× いまんとこない。
食中毒・・・× たぶんない。
無言電話・・・× 逆はある。
ピンポンダッシュ・・・× ないね。

長かったな、やっぱり。さて、風呂。
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この記事のURL | 2006.09.28(Thu)-23:38 | 雑記 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

テンプレートの編集中に誤っていつものを消してしまったので、一時的に違うテンプレートに変更。
今はもう戻ってるけど、違うのを見れた人は今日きっとハッピーな(気がする)はず。

例によって今日もバイト。2日で8000円くらいはいくだろーか。
さて、明日でWX310Kの10ヶ月縛りが切れるので、機種変が安くなる!
8月のバイト代+節約貯金でW-ZERO3[es]にしようかと思ってたけど、なんか某巨大掲示板での噂によると27日に新機種発表の予感とか。
噂を信じやすいHokamanは一応27日を待つつもり。
まぁ何も無かったら[es]を買うんだけど・・・メイン機にするにはちょっと不安な面もあるから、一緒にnico.も買おうかと画策中。ジャケットだから1回線で2機種で使い分けできるし、もし[es]の方が調子悪くても差し替えて使える。っつーか多分いつもはnico.で、使うときだけ[es]、みたいな感じでもいいかも。まぁいいや使い方は買ってから考える。ってか買うかどうか考えるのが先。
んー・・・(ー"ー)
nico.W-ZERO3 [es]

この記事のURL | 2006.09.24(Sun)-17:18 | WILLCOM | Comment : 02 | Trackback : 00 |

 

そういえば秋分の日。なおかつお彼岸。
昨日はLED到着日だったんだけど、到着時間が遅かったので帰ってから学校に戻らず、昼寝。んーよく寝た。
んで今日は朝から工場でまんじゅう生産。今日だけで何個だ?1500弱くらいかな。
バイトが3時半までで、その後Fitで学校へ。
CIMG1948.jpg
学校着いてすぐリング照明にLEDつけてみたんだけど、穴の大きさ(LEDの大きさ?)にバラつきがあるのか、刺さり具合が微妙に違う。きっちりはいいんだけどユルユルだとLEDが回転してしまうので、めんどくさいけどグルーガンで全部固定。
CIMG1949.jpg
作業中は集中してるから写真撮り忘れた。(汗)
くっついたらLEDの足を曲げて仮接合。んで点灯してみる。
CIMG1952.jpg
予想以上。
周りが暗いのはカメラがLEDに露出を合わせてるから。それでもLEDは飛んでる。
いやー1500mcd×20個でも結構明るいなー。買ってよかった。
完成したら早速取り付け!輪ゴムは昨日のうちに長さを調節してピッタリにしてあったので、難なく固定。
uvs060923-001.jpg
で、点灯!カメラ起動!撮影!
感動。
あまりに感動して、写真を撮り忘れる。(2回目)
今度までにちゃんとつけたとこの写真とってきます。(汗)
あと、今日はカメラの方の電源系なんかも見直し(遠隔スイッチ設置&三又タップで照明と統合)したので、ついでに照明単体にもスイッチを付けるかな・・・と部品箱漁ってたら可変抵抗も見つけたので、これもついでに装着。
CIMG1955.jpg
こんな感じに。LEDだからちょっと動きが変だけど、ためしに弄ってる動画。
動画:リング照明テスト
パソコンの画面で明るくなったり暗くなったりしてるのは、明るさを変えるたびにカメラ側で勝手に露出の調整をしてしまうため。明るくしても意味無いじゃーん、ってワケではない。今回の照明の本来の目的は蛍光灯による光のちらつきを抑えるということもあるので、蛍光灯の光(=ちらつく光)に対してLEDの光(=ちらつかない光)の強さが大きくなることで、結果的にちらつきを抑えることが出来る。その上でさらに蛍光灯の光をシャットアウトすれば、ほぼ理想的な光源になるってワケ。
そんなわけでリング照明完成!

P.S. 最近卒研ネタばかり書いてたらGoogle AdSenseの内容が面白いことになってきた。(笑)
この記事のURL | 2006.09.23(Sat)-22:43 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

最近の昼はスパゲティと決まっている。
何故かって?安いからさ!(笑) あと鍋一つで出来るからね。
CIMG1937.jpg
今日はきのこのスープスパゲティ。まぁレトルトなのでたいした調理はしてないけど、割とイケる。
これでお値段70円だから安いもんでしょ。ただし2皿食べるけど。(汗)

さて昨日今日とまたしても削り物。
今回はカメラに取り付けるLEDリング照明を製作。これは被写体が暗いときに付ける照明なんだけど、普通のライトだとカメラの陰とかが出たり、光ムラが出たりする。(前の記事参照)
それを少しでも改善するためにカメラとなるべく同軸で照明をつけるんだけど、その方法の一つがリング照明で、カメラのレンズをぐるっと取り囲むように丸い照明を付ける方法。
んで早速設計を数分で終わらせて(この時点でかなり手抜き)、夢の島(高専内のゴミ捨て場)から拾ってあった適当なアルミを削る。
まずは旋盤で外側の直径を合わせてから
CIMG1938.jpg
フライスでLEDの入る穴を開ける。単純作業は多いと辛い・・・
んで穴あけ終わり。
CIMG1939.jpg
次は旋盤で内側の穴を広げる。
CIMG1944.jpg
ここはレンズカバーをはめるとこだから結構慎重に寸法を出す。
微細な旋盤のハンドルさばきが必要なり。
CIMG1945.jpg
本体完成。内径φ44mm、LED穴φ5mm×20、外形φ60mm。
あとは今日100円ショップで買ってきた輪ゴムを内側にはめて、明日届くLEDを20個差し込んで配線すれば出来上がり。
相当手抜きな作りだけど、ちゃんとしたもの買うと安くて4万。
これは手間賃なし、材料費は拾い物のアルミ0円+輪ゴム100円+LED35円×20=800円。
これで効果が出りゃ安いもんよ。

現在(本来の)卒研の方は、撮影系(キャプチャソフト)と画像処理系(HALCON)と制御系(シリアルコントローラ)をVisualBasic上で一つに統合するため、鋭意プログラミング中。
初めの2つを連携させようとするとどうしてもエラーを吐き出すので、同じプログラム内で互いに独立することに。まるで家庭内別居。まぁ外から見て一つのプログラムになってりゃいいか。( ̄▽ ̄;)
後は変数の共有だけしてコントローラーも付け加えれば完成・・・・だといいな。
多分無理、きっと無理。新たな課題の予感・・・
この記事のURL | 2006.09.21(Thu)-22:57 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

彼女。
失礼。こんなんではミルコ・クロコップに「お前は何を言っているんだ」とか言われちゃいますね。

実際に欲しいのは新しいPCの部品だったりする。彼女も相当欲しいけど。
まだまだ現役で使えるこのパソコンも、今年の9月で丸3年。いまどきのパソコンにしちゃかなり長寿かも。当時10万以上かけてチューンナップしたからなぁ・・・( ̄д ̄ )
今でもまだCPUとグラフィックボード取り替えてメモリ増やしてやれば(今で言う)高性能機になるけど・・・予算配分は未定。携帯も新しいの欲しいしね。
ってか、うちの家系は基本的に新しい物好きだから、自分も例外ではなく新しいものが欲しくなる。
お金が・・・

・Fit日記
走行日 走行距離 平均燃費 最高燃費 最低燃費
08/09  14.6km   15.8km/l 16.6km/l 11.6km/l
08/11  20.1km   16.0km/l 17.9km/l 13.8km/l
08/16  32.7km   18.1km/l 30.8km/l 18.1km/l
08/17  34.3km   14.2km/l 17.1km/l 10.0km/l
08/29  16.8km   15.6km/l 16.1km/l 07.2km/l
09/02  16.4km   16.5km/l 19.9km/l 14.4km/l
09/16  52.6km   16.9km/l 17.5km/l 12.5km/l
夏休み終わって急に乗らなくなったのが良く分かる。(汗)
今日久々に乗ったらギア入れそこねまくりで「ギャァーーー」とかギア鳴きが頻発。
ふぬー。また慣れなきゃ。
この記事のURL | 2006.09.17(Sun)-01:37 | Fit | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

全然チャリで行ってなかったら、また足が鈍った。高専前の坂が辛い。
でもオバチャンの電チャリには負けん。

さて寒い日が続きますが皆さんいかがお過ごしでしょうか。
俺は寒がりなので早速長袖を新調して寒さに備えてます。あとパーカーもおろしとかないと。
冬のHokamanとデブといえばパーカーですから。
S川に間違われて蹴られるくらい似てますから。

で、今日もやること無いから卒研。いや、テスト勉強は月曜日にするよ。
今日は進んだぞー。やっと画像処理が実用的になってきた。

CIMG1918.jpg
部品の中から黒いワッシャだけを選択して位置を解析。
1日フルでプログラミングやってれば、ソフトが高性能だからなんだかんだできてしまう。
コマンドの特性と使い方が分かればなんとかなっちゃうし。

CIMG1920.jpg
んで次に実際の計測をやってみる。ワッシャは反射率が高いのと色ムラがある(手塗りだから・・・)ので、別の樹脂系の部品でやってみる。実は水道用のゴッムパッキン(2個100円@ムラウチホビー)
あと背景を白紙を敷いた白塩ビ板にすることで光量ムラを若干改善。これだけで何と同じプログラムでの認識精度が2倍に向上。
2倍って言っても桁がハンパない。再現率99%くらいで平均誤差0.005pixelとかザラに出す。1pixel=約0.2mmなので、平均誤差はなんと1μm!
画像計測恐るべし。ただし現在は接写レンズを使ってるため収差による歪みがかなり大きい。今後はこれを補正していかないと。

CIMG1922.jpg
ちなみに現在のハード構成はこんな感じ。前回ペンホルダーを取り付けた結果、カメラの視野内にペン先が入らないという設計ミス不具合が発生したので、ペンホルダーに新たに製作した部品を1個噛ませて斜めに取り付けた。
CIMG1917.jpg
その上でカメラを取り付けて、現在に至る。
ちなみに電池切れによりライトはDC電源式に改造。

CIMG1921.jpg
ターゲットのあたりはこんな感じ。下は計測時の基準用に方眼紙がデフォルト。

あとこんなに影が出来てていいのかよっ!って思うかもしれないけど、Halconには影補正機能が付いているので、「影があってモノがある状態の画像-影があってモノが無い状態の画像=モノの画像」という処理を行って影と光量ムラを補正している。
↑これマジですごいよ。でも画像撮ってくんの忘れた(殴)

そんなわけで、中間発表に向けて研究躍進中。
要旨提出まであと1ヶ月!
この記事のURL | 2006.09.15(Fri)-22:44 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

陰謀だろうとテロだろうと亡くなられた方にはご冥福をお祈りするのみです。
─September,11,2001 WTC

今日も卒研。それしかやることがないから。いや課題は結構溜まってるんだけどA ̄∀ ̄;)
それでもなお卒研の面白さが勝ってしまうこの恐ろしさ。ある意味中毒症状。
でも実際1月後には中間発表として何かしら結果をまとめなきゃならんのだ。
俺は適当にこなすだけネタがあるからイイとして、他の某ヒゲとかどうするかなー・・・もう顔からして絶望的。

さて今日は一昨日考えたペンホルダーを製作。
フライスの部品をメカトロ室に取りに行った時にアクリルの板があったのを覚えていたので、指導教官に言ってGET。
端面4面出して・・・とここで重大な事実に気づく。
フライスの主軸傾いてるよ!
泣く泣く正確な端面は諦めつつとりあえず穴だけは正確に開けようと思い、そこだけは頑張る。
CIMG1914.jpg

途中経過。
CIMG1915.jpg

結局穴開けは普通に良い精度で仕上がり。
本当は対の部品も作るはずだったけど、余ったプラ板で間に合いそうなので中止。
とりあえず組みつけてみたら案外ちゃんとはまったのでこれでOKでしょ。
ペンホルダー完成。
CIMG1916.jpg

ちなみにこれは後々付くであろうドリルの代わりで、とりあえず加工機の位置を示すために使用。
うちの大まかな研究内容は、被加工物上の記号を読み取って、その位置に的確に加工を施すって感じだから、中間発表ではこのペンで位置を示すくらいでいいはず。

さ~て、次は何しようかな。
この記事のURL | 2006.09.11(Mon)-23:37 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

午後から卒研。
休みの日はゆっくり起きて午後から卒研ってパターンは良さげ。これからそうしよう。

さて今日はフライスでバリバリいこうかと思ったけど、あいにく材料を確保しとくのを忘れてたのでとりあえず夢の島へ。
・・・何にも無いのねー。さすが週末。
掃除のおっちゃん&おばちゃんの働きっぷりに感銘を受けつつとりあえず卒研室に。
仕方がないのでフライスの練習にでもと、そこらに落っこちてたアルミでも削ってみる。んー、懐かしい感触。
んで今度はしっかりと固定したコレットが外れない。なんてことだ。
コレットが外れず工具の交換が出来ないので、ゲンナリしてるところに腹が鳴る。
仕方がないので(2回目)フライス盤を片付けて昼飯に。at 15:00
スパゲッティを茹でながら今日の予定を立て直した結果、やっぱHALCONをやることに。
メシも済んだ後、HALCONを弄る。座標の概念がHALCONにない可能性にあたふたしつつ、そういえば夏休み前にやってたパターンマッチングのプログラムの解析が終わってないことに気づく。
結局それの解析を4時間くらいやって、なんとかワケが分かるようになってきた。
んで改造して作ったプログラムが下の動画。

動画:リアルタイムパターンマッチング
カメラで撮影した画像の中から、任意の形状を抜き出して追従。

ちなみに認識してるのは下の画像の赤い四角の中のラベル。
CIMG1911.jpg

ちゃんと画面の中でラベルが移動しても追っかけて赤い線で輪郭を認識してるでしょ。
なかなかうまく行ってるのは4時間の頑張りの成果。

明日も頑張ろうかな。でもカッパのレポートもやんなきゃ。

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この記事のURL | 2006.09.09(Sat)-22:33 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

書ける。ここのところ 「カエって帰ってメシ→風呂→レポート→寝る」 の無限ループに陥っていたので更新停滞中だった。
今日はなぜか余力があるぞ。今のうちに。

卒研は夏休み中何一つ手をつけず、明けて1週間でテーマ決定という荒手を決行。
結果、一応「画像認識による3軸ステージの制御」ということに。そうとうあやふやだけどねー。
それはそうとここ1週間くらいで機械が異常なまでに進化したので写真と動画がかなりの量に。

CIMG1866.jpg
まずカメラがこんなところに。結構危険。

CIMG1867.jpg
こんな感じで下を撮る。

CIMG1880.jpg
次にフレームにステージを固定。

CIMG1899.jpg
そしてついにZ軸完成。トラお疲れ。あとラックをステージ上に設置。さっきの三脚の代わりに。

動画1:3軸使ってステージ移動
ためしにライトと擬似工具を取り付けて、3軸使って動かしてみる。斜めっててピコピコ動いてるのは擬似工具。

動画2:擬似工具テスト
擬似工具はきさげ装置を想定してて、ワークの上を適度な強さで擦るために取り付けたもの。バネの力で圧力をかけながら擦る。

CIMG1903.jpg
Z軸のアップ。

動画3:移動中のカメラ映像
ステージ移動中に撮影。左上の黒い四角形は工具の先端。

動画4:ペンで書く(カメラ)
ペンを付けて遊んでみる。(カメラ視点)

動画5:ペンで書く(ステージ)
ペンを付けて遊んでみる。(外視点)

CIMG1908.jpg
装置全景。ステージ上のラックにはライトともう一つカメラが付く予定。

とまぁここまでは昨日の写真。
今日はテーマ決定と方向性まで決めたので、昨日の擬似工具はナシの方向になった。がーん。
俺は自動きさげ盤を考えていたんだけど、同じものをもっと長く研究開発してる指導教官が「某会社のおっちゃんにそんなもん使えねーって言われたよ」って言ってたので却下。
代わりに、きさげじゃなくて画像認識で得た位置情報からその場所にドリルなりフライスなり穴あけ加工みたいなのをする方向で一致。
ワークに直接マーク打って、そこ加工してもらうってなんかお手軽で楽しそうじゃん?
俺の中での目標はとりあえず人間の精度を超えること。

CIMG1910.jpg
あと研究室に新たに工作機械を2台設置。マジ重かった。ピロお疲れ。
これで大方の部品は研究室で作れる(ようになったと思う)から、明日からバリバリ加工で。
テラの画像認識が進んできたらそっちに移ろう。

この記事のURL | 2006.09.08(Fri)-23:45 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

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