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Hokaman-blog
日付的には日曜日の日記を書いてないことになってるけど、実際は月曜日の日記を書いていないんだなこれが。まぁ、月曜は部活出てて卒研してないから・・・

そんなこんなで卒研も第1ステージがほぼ終了。XYステージの制御プログラムはまぁ完成の域に達したって事で納得。堤さんからお墨付き貰ったし。
結局最終的なシークタイムは、分解能0.1[mm]の状態で0.13[sec]。加速度、移動速度共に性能限界くらいまで上げてるのでこれ以上の向上は無いかと思われる。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms08.wmv
     http://hokaman.org/sotsuken/lms09.wmv
次の動きはヒゲとトラに頼んだステージの設計次第。そのために問題なのは部屋(机)の狭さ(過去の日記参照)。2軸直行させて置く場所が無い!現状机を間借りしている身なので、スペースを広げるためには別の部屋への移動は必須。テスト明けの堤研は機器の大移動から始まりそうな予感がするぞ。
んで次なる目標は画像処理を利用した位置決め。撮った画像の中から何か目標を見つけて、それを基準に位置を特定する動作。とりあえずそれが第2ステージの目標ってところで。

写真は昨日の部活にて。

CIMG1116.jpg


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この記事のURL | 2006.05.31(Wed)-00:17 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

先ほどNAGATA家のパソコンを直しに行った後、父を迎えに八王子駅へ。
結局パソコンは完全には直ってないからまた行かなきゃ。最近の機械はカンタンカンタンを目指して、内部が分からなくてもいいようにしている。変なフールプルーフはいじる人間にとっては邪魔なだけだと思う。あまり良くない傾向だ。

で、ちなみに日曜日と言うのに今日も卒研やってきた。(´∀` )←バカ
朝悪夢で8時に目が覚めてから、結局二度寝ができずにプログラムをいじっていたところ、早起きは三文の得か、2軸座標系中でX,Y座標を取得する方法を見つけて&考えついてしまったので、居ても立ってもいられず昼食後学校へ。思い立ったら為さねば気が済まないタイプです。はい。
んで学校へついてから早速プログラムを走らせてチェック。まぁ思ってたとおり、プログラムは家で作ると実際に動かす機械が無いので想像で作りこむしかなく、一発目は動かず。ひるまずバグチェックを重ねてやっとこさ動く形に。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms06.wmv
四角の中をクリックすると、その座標に応じてX軸、Y軸のLMSが移動。2,3バージョン改善すると、大体想像してたとおりの動きになる。ただ高速で動かすのでウルサイのと、2軸同時に動かすと慣性で机が揺れるのが難点。
さらに改善を重ねて、今日はとりあえずカーソル追従機能の実装まで完了。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms07.wmv
初期の最少シークタイムは1[sec]くらいが限界だったけど(動画のは0.5[sec]くらい)、その後のプログラムの見直しと整理、コマンド間のインターバルの調整、最高速度・加速度の向上により0.3[sec]以下まで短縮。これ以上は今の分解能(2[mm])では無理かな。コマンドの取りこぼしも結構起こるし、コントローラーに負担がかかってるから良くない。
明日はシークタイムの更なる短縮を目指して、分解能の細分化(1[mm]以下)と、インターバルの調整をしようかと考え中。分解能を細かくすれば移動にかかる時間も少なくなって、インターバルも縮められるはず。ただ移動距離は少なくなるなぁ・・・

眠い・・・おやすみ。
この記事のURL | 2006.05.29(Mon)-01:30 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

はい、今日は今のところ何も手をつけてません。部活出てたしね。
俺も気まぐれなもんで(色々迷惑かけてすみません)、何も無ければ川口中にヘルプに行こうかとも思ってたのですが、合奏をすると言うので居残り。その後も初見が入って結局5時まで居た上になぜか食事に。金が・・・

で結局卒研の話。
卒研用のノートを買って来ようかとも考えたのですが、家にある大量の裏紙を束ねてメモ用紙にすることにします。どうせ9割方は走り書きとメモになると思われる上に、逐一ノートを取れるほどゆっくり思考していないので。
・・・ヒマだからプログラムの直しでもするかぁ。
2次元座標系でプロットした点の位置を抽出するには・・・ "φ(-"-;)
この記事のURL | 2006.05.27(Sat)-23:55 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

今ある物で何とかする。現場でよくやることだけど、決してそれが最善の方法とはいえないんだよね。

ってな事で、今日も卒研はステージとソフトの改良。
ソフトは昨日突き当たった問題がいとも簡単にクリアできてしまい、さらに新機能を追加。スクロールバーの位置に対応してステージが動作する機能。
動画─http://hokaman.org/sotsuken/lms03.wmv
これをさらにリアルタイムで出来れば、結構本格的な追従動作が出来るんだけど・・・
ステージの方はというと、うぃんうぃん動くのは良いけど今どこにいるか分からない。目盛つけたいんだけどノギスもものさしも無い・・・という訳で表面工学研究室で見つけたメジャーを無理やり取り付け。(写真①)
目盛が逆さまなのは仕様です。写真は582.50mmを指定したときのだけど、割と良い感じに位置出てるっぽい。
あと、見分けがつきにくいのでステージにそれぞれの軸名を貼り付ける。(写真②)
なんとも安っぽいけど結構重要だったりする。
んで昨日乗せられなかったKeyJOG移動機能の動画
http://hokamam.org/sotsuken/lms04.wmv
http://hokamam.org/sotsuken/lms05.wmv
若干テンパってるのは仕様です。

そうそう、今日は久々に部活に出てた。さすがにそろそろ出てないとマズイかなとか思いつつ、合奏も出なきゃね~とも思い参加。
でその後なぜか組体操。(写真③)わけわからん。

CIMG1099.jpg CIMG1094.jpg CIMG1077.jpg


この記事のURL | 2006.05.26(Fri)-23:58 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

 5日目
最近自分が日記を書くのは、卒業研究の研究ノートをとらなくても良いようにするためだと思えてきた。
あとは日々行ったことを忘れないために日記を付けてる。
自分、記憶障害に近いものを持ってるので。

んで。
今日も13:00~19:00で卒研。コツコツとPCに向かってプログラムの修正と新機能の追加をした。
あいにく写真と動画はないけど、ボタンとかの配置をまた調整して、コマンド履歴と受信履歴を分離。命令系統も一部省略して簡素化。バージョンは0.6.1に。
あと、大きな変更としてテンキーにX/Y/Z軸それぞれのJOG操作(ボタンを押すてる間だけうぃ~~~~んって動く機能)を割り当て。若干反応は悪いけどコレで「子供のおもちゃ級」にはなってきた。けどまだまだ「こども科学館のアトラクション級」には届かないな。
問題点はキー押しっぱなし状態で発生するキーの連打で、命令がバカスカ送られてしまうこと。命令が多すぎるとコントローラーが対応しきれなくなってしまう可能性あり。どうやって解決したものか・・・
あと、ステージに関しての当面の目標は、2次元平面での動作を前提とした座標系の設定と、インターフェイスを改善してよりグラフィカルで直感的な操作を可能にすること。という事にしとこう。やる気やる気。

卒研の話、小難しい(=専門的な)話が多いので、「訳分からん!」って人はお手数ですが飛ばして読んで下さい。
ただ興味があったり「これ何ー?」って事があったりしたら、自分の能力の範囲内でお答えしますんで気軽にコメントしてみてください。
半趣味なので知識は深いつもりです。
この記事のURL | 2006.05.25(Thu)-22:18 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

自分の就職先は既にに決まっています。
えーと皆にプレッシャーをかけたり邪魔をしたりしないようにと、あえて言ってませんでした。
っつーかこの前は、さとこ様申し訳ありませんでした。
ちなみに中小企業で上場もしてませんが、以前から興味のあった分野なので一応楽しみです。
職種はカッコつけて言うと「地球の掃除屋」です。
カッコつけすぎました、スミマセン。
リサイクル、水浄化、ごみ処理のプラントなんかを建てている会社です。若干機械科と関係ないようですが、専務いわく「機械屋は何でも出来るので重宝する」そうです。良かった。
まー早めに就活が終わったと思ったら卒研が繁忙期になりそうなので結局休める時間は無いのですが、今は楽しいので良いです。

話は変わらず卒研の話へ。
今日はあまりに散らかっていた(22日の日記参照)卒研室(と言う名の机:同じく日記参照)を片付けた。それが写真①。
んで、もう1台眠っていたLMSを引っ張り出してきたので、ステージは前の2本と合わせてX・Y・Z軸の3軸に。
あとLANケーブルを引っ張ってきて制御用のPCに接続。これでやっとネットが使えるようになった。今まではどうやってたかというと、制御用のPCと別に自分のノートPCを横において、それでネットをやってたって状態(同じく日記参照)。いやはやなんとも非効率的。
今日の成果は各軸独立したスピードと位置のコントロール。自家製VBコントローラーのverも現在0.5.5(写真②)。はじめは0.1.0から始めたので、もう大きなバージョンアップを4回くらいしてる。シリアルでの文字送受信だけから始まって、コマンドごとにボタンがついて、配置の大幅な変更があって、3軸制御になって、数値指定がついて・・・
さてこれからどうなるのかなー。

動画:今日の成果(2軸だけど独立制御)
http://hokaman.org/sotsuken/lms02.wmv
若干会話が入ってますが気にしないで下さい(笑)

CIMG1041.jpg CIMG1046.jpg


この記事のURL | 2006.05.24(Wed)-23:15 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

FIRE DISPLAY 「Infernoptix
やっぱこーゆーの作る人(集団)ってすげーなーって思う。
動画は一見の価値がある。
でも踊ってる人とか見ると、やっぱこーゆーノリって面白いもの作るのには必要だと思う(笑)
趣味のものづくりは楽しくないとね。
この記事のURL | 2006.05.23(Tue)-21:34 | 雑記 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

最近まともに書いてなかった。反省・・・

ここのところは部活にも復活し、手のリハビリも兼ねて基礎練をし続けてます。練習パッドが欲しい今日この頃。ハードオフで\3,150だった。買える・・・

卒研はLMS(Linear Motion System:直動システム)っていうモーターで往復運動をする機械を、パソコンのVisual Basicでコントロールするシステムの実証実験中。
でもなにせ製品は10年前のオンボロ装置。説明書を解読して設定とか操作をするのだけでも一苦労。パソコンこそWindowsXPだけど、通信方法はRS-232C。
「コレ、動くのかな・・・」
でもまぁ、コントローラーで動いて、説明書を何度も読んだらコマンドも理解できて、パソコンでプログラム組み立てて、在り合わせの道具でケーブルつないで、プログラム操作して、ポチっとな。動くわけねーし・・(´,_ゝ`)

って動いたー!!Σ(◎□◎;)
動画(LMS2):http://hokaman.org/sotsuken/lms01.wmv

いやーんびっくりさ。(笑)
これ、ちゃんとパソコンから指令送ってコントロールしてます。10年前の機械と現代のパソコンのコラボレーション・・・
コレで卒研も進むわけで。ってことは余計に部活に出れなくなってリハビリが・・・

写真は実験室という名の間借り机。とプログラムの中身。
(まだ卒研室が無いので、別の研究室の机を借りてやってる)

139776243_39.jpg 139776243_58.jpg


この記事のURL | 2006.05.22(Mon)-22:25 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

access.jpg

http://www.willcom-inc.com/ja/info/06050901.html
ウィルコムが例のポスターに対して正式に抗議だそうで。
それに伴ってまたblogのアクセス数が大変なことに!
この記事のURL | 2006.05.09(Tue)-23:49 | 雑記 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

今月に入って、家にある車3台(HONDA Fit、HONDA That's、Chevrolet ASTRO)すべてに乗ってる。まぁ基本前の2台は乗ってるけど、アストロは久々。このところ忙しくて駆り出す事も無かったから、当たり前と言えば当たり前だけど。
今月は色々終わって(終わってないのもあるけど)遊ぶ日が増えそうだから、アストロ乗る日も増えるかも。

・Fit日記
走行日 走行距離 平均燃費 最高燃費 最低燃費
04/22  31.5km   14.7km/l 16.1km/l 07.4km/l
04/24  42.5km   15.9km/l 17.4km/l 07.4km/l
04/25  81.8km   15.7km/l 15.8km/l 09.4km/l
04/28  07.0km   11.5km/l 19.0km/l 10.3km/l
04/29  22.7km   16.7km/l 20.3km/l 09.1km/l
04/30  15.9km   15.9km/l 17.2km/l 14.3km/l
05/01  11.5km   17.0km/l 17.4km/l 10.3km/l
05/02  32.8km   13.9km/l 15.1km/l 10.7km/l
05/08  21.2km   14.3km/l 17.2km/l 10.9km/l
05/09  39.6km   17.5km/l 18.0km/l 06.7km/l
今日は平日にキャンプ場に向かうなんてことをしたためか、スイスイ走れて燃費も向上。帰りは常に17km/l台をマークしながら帰ってきた。HONDAのエンジンはこういう走りにこそ強いんだなー。
この記事のURL | 2006.05.09(Tue)-23:20 | Fit | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

本丸が動いたそうで。
http://www.willcom-inc.com/ja/info/06050901.html

さて、今後もどうなることやら。
5/9(Tue)現在、相変わらずHokamanの抗議文に対しては名古屋市交通局からは反応なし。
過去の名古屋市交通局の行いからして、多分個人には返してこないでしょう。

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この記事のURL | 2006.05.09(Tue)-23:03 | WILLCOM | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

結局あのUSBガムのあと注文が2件入って、コツコツと作りました。

・USB Blueberry Gum
CIMG0850.jpg
まぁこんな感じで・・・

CIMG0868.jpg
こうなります。
さすがに2個目なので前より格段にうまくいった(はず)。

・USB Ume Gum
CIMG0921.jpg
中身は実はXiao。(Green Gumは違うけど)

CIMG0922.jpg
ラベル貼り中。一番気を使うところ。
もうほとんど完成。

CIMG0924.jpg
完成。なかなか良い出来。

注文以来は随時受付中。
この記事のURL | 2006.05.07(Sun)-20:26 | 製作記 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

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