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Hokaman-blog
陰謀だろうとテロだろうと亡くなられた方にはご冥福をお祈りするのみです。
─September,11,2001 WTC

今日も卒研。それしかやることがないから。いや課題は結構溜まってるんだけどA ̄∀ ̄;)
それでもなお卒研の面白さが勝ってしまうこの恐ろしさ。ある意味中毒症状。
でも実際1月後には中間発表として何かしら結果をまとめなきゃならんのだ。
俺は適当にこなすだけネタがあるからイイとして、他の某ヒゲとかどうするかなー・・・もう顔からして絶望的。

さて今日は一昨日考えたペンホルダーを製作。
フライスの部品をメカトロ室に取りに行った時にアクリルの板があったのを覚えていたので、指導教官に言ってGET。
端面4面出して・・・とここで重大な事実に気づく。
フライスの主軸傾いてるよ!
泣く泣く正確な端面は諦めつつとりあえず穴だけは正確に開けようと思い、そこだけは頑張る。
CIMG1914.jpg

途中経過。
CIMG1915.jpg

結局穴開けは普通に良い精度で仕上がり。
本当は対の部品も作るはずだったけど、余ったプラ板で間に合いそうなので中止。
とりあえず組みつけてみたら案外ちゃんとはまったのでこれでOKでしょ。
ペンホルダー完成。
CIMG1916.jpg

ちなみにこれは後々付くであろうドリルの代わりで、とりあえず加工機の位置を示すために使用。
うちの大まかな研究内容は、被加工物上の記号を読み取って、その位置に的確に加工を施すって感じだから、中間発表ではこのペンで位置を示すくらいでいいはず。

さ~て、次は何しようかな。
この記事のURL | 2006.09.11(Mon)-23:37 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

午後から卒研。
休みの日はゆっくり起きて午後から卒研ってパターンは良さげ。これからそうしよう。

さて今日はフライスでバリバリいこうかと思ったけど、あいにく材料を確保しとくのを忘れてたのでとりあえず夢の島へ。
・・・何にも無いのねー。さすが週末。
掃除のおっちゃん&おばちゃんの働きっぷりに感銘を受けつつとりあえず卒研室に。
仕方がないのでフライスの練習にでもと、そこらに落っこちてたアルミでも削ってみる。んー、懐かしい感触。
んで今度はしっかりと固定したコレットが外れない。なんてことだ。
コレットが外れず工具の交換が出来ないので、ゲンナリしてるところに腹が鳴る。
仕方がないので(2回目)フライス盤を片付けて昼飯に。at 15:00
スパゲッティを茹でながら今日の予定を立て直した結果、やっぱHALCONをやることに。
メシも済んだ後、HALCONを弄る。座標の概念がHALCONにない可能性にあたふたしつつ、そういえば夏休み前にやってたパターンマッチングのプログラムの解析が終わってないことに気づく。
結局それの解析を4時間くらいやって、なんとかワケが分かるようになってきた。
んで改造して作ったプログラムが下の動画。

動画:リアルタイムパターンマッチング
カメラで撮影した画像の中から、任意の形状を抜き出して追従。

ちなみに認識してるのは下の画像の赤い四角の中のラベル。
CIMG1911.jpg

ちゃんと画面の中でラベルが移動しても追っかけて赤い線で輪郭を認識してるでしょ。
なかなかうまく行ってるのは4時間の頑張りの成果。

明日も頑張ろうかな。でもカッパのレポートもやんなきゃ。

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この記事のURL | 2006.09.09(Sat)-22:33 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

書ける。ここのところ 「カエって帰ってメシ→風呂→レポート→寝る」 の無限ループに陥っていたので更新停滞中だった。
今日はなぜか余力があるぞ。今のうちに。

卒研は夏休み中何一つ手をつけず、明けて1週間でテーマ決定という荒手を決行。
結果、一応「画像認識による3軸ステージの制御」ということに。そうとうあやふやだけどねー。
それはそうとここ1週間くらいで機械が異常なまでに進化したので写真と動画がかなりの量に。

CIMG1866.jpg
まずカメラがこんなところに。結構危険。

CIMG1867.jpg
こんな感じで下を撮る。

CIMG1880.jpg
次にフレームにステージを固定。

CIMG1899.jpg
そしてついにZ軸完成。トラお疲れ。あとラックをステージ上に設置。さっきの三脚の代わりに。

動画1:3軸使ってステージ移動
ためしにライトと擬似工具を取り付けて、3軸使って動かしてみる。斜めっててピコピコ動いてるのは擬似工具。

動画2:擬似工具テスト
擬似工具はきさげ装置を想定してて、ワークの上を適度な強さで擦るために取り付けたもの。バネの力で圧力をかけながら擦る。

CIMG1903.jpg
Z軸のアップ。

動画3:移動中のカメラ映像
ステージ移動中に撮影。左上の黒い四角形は工具の先端。

動画4:ペンで書く(カメラ)
ペンを付けて遊んでみる。(カメラ視点)

動画5:ペンで書く(ステージ)
ペンを付けて遊んでみる。(外視点)

CIMG1908.jpg
装置全景。ステージ上のラックにはライトともう一つカメラが付く予定。

とまぁここまでは昨日の写真。
今日はテーマ決定と方向性まで決めたので、昨日の擬似工具はナシの方向になった。がーん。
俺は自動きさげ盤を考えていたんだけど、同じものをもっと長く研究開発してる指導教官が「某会社のおっちゃんにそんなもん使えねーって言われたよ」って言ってたので却下。
代わりに、きさげじゃなくて画像認識で得た位置情報からその場所にドリルなりフライスなり穴あけ加工みたいなのをする方向で一致。
ワークに直接マーク打って、そこ加工してもらうってなんかお手軽で楽しそうじゃん?
俺の中での目標はとりあえず人間の精度を超えること。

CIMG1910.jpg
あと研究室に新たに工作機械を2台設置。マジ重かった。ピロお疲れ。
これで大方の部品は研究室で作れる(ようになったと思う)から、明日からバリバリ加工で。
テラの画像認識が進んできたらそっちに移ろう。

この記事のURL | 2006.09.08(Fri)-23:45 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

 my mixi
何を血迷ったのか色々吹っ切れたのでいっぺんに10人ほど(正確に覚えてない←タチ悪い)リクエスト送信。バカだな、自分。

今日は久しぶりに一応卒研じみたことをしてみた。
マイクロパターニングの研究をしている某F先生が顕微鏡で撮影したというパターン写真(1µm角の正方形)を、これまた定番のHALCONで解析。
一応目標は「マイクロパターン中の欠陥の発見」などと題して、プリントされたパターンにキズやらエラーが無いかを調べることに。
まぁテラが復活したらできたとこまででテラに引き継ごう。俺は・・・次に何しようかな。
あと今日の卒研室会議で、来週にも正式な卒研室ができるという話が上がったので、歓喜して引越し準備。
机の中・上にあるものを整理して、X-Yステージは分解、ケーブルとコントローラも片付けて、カメラは梱包、お茶セットも運搬体勢。
動かせといわれたらいつでも動かせる状態で、引越しが待ち遠しくて仕方が無い。長かったなー、仮住まい生活。

明日は雨かな? あー雨だな。車か・・・
ついでだからカエちゃんとドンキに物干し竿(違)買いに行くかな。
なんて言ってると「吹奏楽部のナカタ」ことhenaにぷち殺されるからこれは冗談ね。

写真:引越し準備完了。
CIMG1267.jpg
この記事のURL | 2006.06.30(Fri)-23:06 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

 
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