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Hokaman-blog
書くぞ。(と意気込んで、はや3日ほど)
ここ数日は夜まで削り物で疲れてたんでね。

そういや例のリング照明。
CIMG1998.jpg
こんな感じ。点けると
CIMG1999.jpg
やっぱ明るい。

んで最近は兄弟登場。
CIMG2021.jpg
上方視点広角カメラで、全体の大まかな画像を撮影して、物体がどこにあるか大体の位置を出す。
下から見ると
CIMG2022.jpg
こんな感じ。ラックの隙間から見てるわけ。
コレのマウントは某ヒゲが製作予定。

さてここんとこ作業してるのはカメラの取り付け治具の製作。
一応ここの所俺の頭の中でまとまってきた案としては、この機械にはカメラが2つ搭載されてて、1つは上方からステージ全体を写してターゲットの大体の位置を決定するためのカメラI。もう1つは工具の近くに取り付けられててターゲットに近付いた後、正確に位置を測定するためのカメラII。
まず始めのカメラIでターゲットの大まかな位置をステージ上の記号などを基準にして概算する。それをコントロールソフトに受け渡してコントロールソフトがマシンを操作。んでターゲットの近くに来たらカメラIIでターゲットを撮影、位置を特定する。あとはあらかじめ決めてあった工具の中心をターゲットの中心と合わせて加工。
そんなわけで、今までZ軸に取り付けていたカメラに加えて、工具(ドリル)を取り付けることになったんだけど、試しに重りをつけてZ軸を動かしてみたら意外と動く。ほうほうと安心してスイッチ切ったら、重量過多でZ軸のナットブロックがストンと落下・・・
カメラって意外と重いのね、とか感心してる暇はなくコリャさすがにまずいので、急遽設計変更でカメラはZ軸のモーターの方に固定することにした。そういうわけで(長っ)、大急ぎでカメラマウントを製作してるわけ。17日に要旨提出だし。
CIMG2023.jpg
これはマウント本体。贅沢にもアルミの削り出し(from 夢の島)に穴あけ。
CIMG2024.jpg
これはカメラを支える突き出し梁で、φ10mm×2本。
CIMG2026.jpg
最後に本体押さえ。だんだんちゃっちくなってくる。
で、全部組み合わせるとこんな感じになる。
CIMG2027.jpg
あとはどうやってカメラ乗せるか考えなきゃ。
この記事のURL | 2006.10.04(Wed)-22:21 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

そういえば秋分の日。なおかつお彼岸。
昨日はLED到着日だったんだけど、到着時間が遅かったので帰ってから学校に戻らず、昼寝。んーよく寝た。
んで今日は朝から工場でまんじゅう生産。今日だけで何個だ?1500弱くらいかな。
バイトが3時半までで、その後Fitで学校へ。
CIMG1948.jpg
学校着いてすぐリング照明にLEDつけてみたんだけど、穴の大きさ(LEDの大きさ?)にバラつきがあるのか、刺さり具合が微妙に違う。きっちりはいいんだけどユルユルだとLEDが回転してしまうので、めんどくさいけどグルーガンで全部固定。
CIMG1949.jpg
作業中は集中してるから写真撮り忘れた。(汗)
くっついたらLEDの足を曲げて仮接合。んで点灯してみる。
CIMG1952.jpg
予想以上。
周りが暗いのはカメラがLEDに露出を合わせてるから。それでもLEDは飛んでる。
いやー1500mcd×20個でも結構明るいなー。買ってよかった。
完成したら早速取り付け!輪ゴムは昨日のうちに長さを調節してピッタリにしてあったので、難なく固定。
uvs060923-001.jpg
で、点灯!カメラ起動!撮影!
感動。
あまりに感動して、写真を撮り忘れる。(2回目)
今度までにちゃんとつけたとこの写真とってきます。(汗)
あと、今日はカメラの方の電源系なんかも見直し(遠隔スイッチ設置&三又タップで照明と統合)したので、ついでに照明単体にもスイッチを付けるかな・・・と部品箱漁ってたら可変抵抗も見つけたので、これもついでに装着。
CIMG1955.jpg
こんな感じに。LEDだからちょっと動きが変だけど、ためしに弄ってる動画。
動画:リング照明テスト
パソコンの画面で明るくなったり暗くなったりしてるのは、明るさを変えるたびにカメラ側で勝手に露出の調整をしてしまうため。明るくしても意味無いじゃーん、ってワケではない。今回の照明の本来の目的は蛍光灯による光のちらつきを抑えるということもあるので、蛍光灯の光(=ちらつく光)に対してLEDの光(=ちらつかない光)の強さが大きくなることで、結果的にちらつきを抑えることが出来る。その上でさらに蛍光灯の光をシャットアウトすれば、ほぼ理想的な光源になるってワケ。
そんなわけでリング照明完成!

P.S. 最近卒研ネタばかり書いてたらGoogle AdSenseの内容が面白いことになってきた。(笑)
この記事のURL | 2006.09.23(Sat)-22:43 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

最近の昼はスパゲティと決まっている。
何故かって?安いからさ!(笑) あと鍋一つで出来るからね。
CIMG1937.jpg
今日はきのこのスープスパゲティ。まぁレトルトなのでたいした調理はしてないけど、割とイケる。
これでお値段70円だから安いもんでしょ。ただし2皿食べるけど。(汗)

さて昨日今日とまたしても削り物。
今回はカメラに取り付けるLEDリング照明を製作。これは被写体が暗いときに付ける照明なんだけど、普通のライトだとカメラの陰とかが出たり、光ムラが出たりする。(前の記事参照)
それを少しでも改善するためにカメラとなるべく同軸で照明をつけるんだけど、その方法の一つがリング照明で、カメラのレンズをぐるっと取り囲むように丸い照明を付ける方法。
んで早速設計を数分で終わらせて(この時点でかなり手抜き)、夢の島(高専内のゴミ捨て場)から拾ってあった適当なアルミを削る。
まずは旋盤で外側の直径を合わせてから
CIMG1938.jpg
フライスでLEDの入る穴を開ける。単純作業は多いと辛い・・・
んで穴あけ終わり。
CIMG1939.jpg
次は旋盤で内側の穴を広げる。
CIMG1944.jpg
ここはレンズカバーをはめるとこだから結構慎重に寸法を出す。
微細な旋盤のハンドルさばきが必要なり。
CIMG1945.jpg
本体完成。内径φ44mm、LED穴φ5mm×20、外形φ60mm。
あとは今日100円ショップで買ってきた輪ゴムを内側にはめて、明日届くLEDを20個差し込んで配線すれば出来上がり。
相当手抜きな作りだけど、ちゃんとしたもの買うと安くて4万。
これは手間賃なし、材料費は拾い物のアルミ0円+輪ゴム100円+LED35円×20=800円。
これで効果が出りゃ安いもんよ。

現在(本来の)卒研の方は、撮影系(キャプチャソフト)と画像処理系(HALCON)と制御系(シリアルコントローラ)をVisualBasic上で一つに統合するため、鋭意プログラミング中。
初めの2つを連携させようとするとどうしてもエラーを吐き出すので、同じプログラム内で互いに独立することに。まるで家庭内別居。まぁ外から見て一つのプログラムになってりゃいいか。( ̄▽ ̄;)
後は変数の共有だけしてコントローラーも付け加えれば完成・・・・だといいな。
多分無理、きっと無理。新たな課題の予感・・・
この記事のURL | 2006.09.21(Thu)-22:57 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

全然チャリで行ってなかったら、また足が鈍った。高専前の坂が辛い。
でもオバチャンの電チャリには負けん。

さて寒い日が続きますが皆さんいかがお過ごしでしょうか。
俺は寒がりなので早速長袖を新調して寒さに備えてます。あとパーカーもおろしとかないと。
冬のHokamanとデブといえばパーカーですから。
S川に間違われて蹴られるくらい似てますから。

で、今日もやること無いから卒研。いや、テスト勉強は月曜日にするよ。
今日は進んだぞー。やっと画像処理が実用的になってきた。

CIMG1918.jpg
部品の中から黒いワッシャだけを選択して位置を解析。
1日フルでプログラミングやってれば、ソフトが高性能だからなんだかんだできてしまう。
コマンドの特性と使い方が分かればなんとかなっちゃうし。

CIMG1920.jpg
んで次に実際の計測をやってみる。ワッシャは反射率が高いのと色ムラがある(手塗りだから・・・)ので、別の樹脂系の部品でやってみる。実は水道用のゴッムパッキン(2個100円@ムラウチホビー)
あと背景を白紙を敷いた白塩ビ板にすることで光量ムラを若干改善。これだけで何と同じプログラムでの認識精度が2倍に向上。
2倍って言っても桁がハンパない。再現率99%くらいで平均誤差0.005pixelとかザラに出す。1pixel=約0.2mmなので、平均誤差はなんと1μm!
画像計測恐るべし。ただし現在は接写レンズを使ってるため収差による歪みがかなり大きい。今後はこれを補正していかないと。

CIMG1922.jpg
ちなみに現在のハード構成はこんな感じ。前回ペンホルダーを取り付けた結果、カメラの視野内にペン先が入らないという設計ミス不具合が発生したので、ペンホルダーに新たに製作した部品を1個噛ませて斜めに取り付けた。
CIMG1917.jpg
その上でカメラを取り付けて、現在に至る。
ちなみに電池切れによりライトはDC電源式に改造。

CIMG1921.jpg
ターゲットのあたりはこんな感じ。下は計測時の基準用に方眼紙がデフォルト。

あとこんなに影が出来てていいのかよっ!って思うかもしれないけど、Halconには影補正機能が付いているので、「影があってモノがある状態の画像-影があってモノが無い状態の画像=モノの画像」という処理を行って影と光量ムラを補正している。
↑これマジですごいよ。でも画像撮ってくんの忘れた(殴)

そんなわけで、中間発表に向けて研究躍進中。
要旨提出まであと1ヶ月!
この記事のURL | 2006.09.15(Fri)-22:44 | 卒研 | Comment : 00 | Trackback : 00 |

 

 
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